Il Comune di Incisa in Val d'Arno, che si trova nel sud-est della provincia di Firenze e nella zona nord del Valdarno Superiore, è situato sulla riva sinistra del fiume Arno, tra le propaggini del Chianti sul lato occidentale e i monti del Pratomagno su quello orientale.
L'erosione del fiume, avvenuta fino dalla preistoria, sarebbe in relazione secondo l'ipotesi più ragionevole, con l'origine del toponimo Incisa (ad saxa incisa).
Il capoluogo risulta dallo sviluppo, durante i secoli, del borgo di fondovalle, sorto a sua volta ai piedi della vecchia rocca, che costituisce il nucleo originario del paese. Nella zona extraurbana sono state trovate testimonianze archeologiche risalenti agli Etruschi, popolo che dopo aver fondato il nucleo originario della città, cominciò l'espansione verso nord e verso la costa, tracciando le prime strade e fondando nuove città, come ad esempio Fiesole. L'importanza di Incisa crebbe poi in epoca romana per la sua vicinanza ad importanti vie di comunicazione.
Molti toponimi risalgono al periodo alto medievale, quando nascono punti di osservazione e di vedetta come la Torre del Castellano sulla riva destra dell'Arno, ora nel comune di Reggello.
Dalla fine del XII secolo e durante il secolo successivo si intensifica e giunge a compimento l'espansione del potere politico-economico della città di Firenze sul territorio circostante. Nel 1223-24 il Comune di Firenze costruì la roccaforte di Incisa, ancora oggi denominata il castello. Ai piedi del castello non tarderà a formarsi un borgo, prossimo al ponte sull'Arno e alla Torre Bandinella che, dall'altra sponda del fiume, fa guardia al passaggio fluviale, al borgo e al castello stessi.
Nel 1294 Incisa risulta essere qualificata come ed avere un podestà. Quando, nel XIV secolo il Valdarno viene diviso in sei Leghe, Incisa fa parte della Lega di "Fighini et Ancisa", che riunisce appunto i plebati di Figline e di Incisa e, quando, sempre nel XIV secolo, in Firenze si ha la vittoria dei Guelfi Neri e la conseguente fuoriuscita dei Bianchi, anche Incisa viene coinvolta in queste lotte. Infatti, nel 1312, viene usata come roccaforte per sbarrare il cammino alle truppe dell'imperatore Arrigo VII di Lussemburgo, appoggiate dai Bianchi, che, per riuscire nella conquista, si vedranno costrette ad una manovra di aggiramento.
Poi, nel 1363, nuove devastazioni sono operate da parte dei mercenari inglesi di John Hakwood (Giovanni Acuto).
A livello amministrativo, il Comune di Firenze concede una quantità di Statuti rurali alle popolazioni del contado (al 1379 è datato quello di San Vito) ed introduce nuove unità giurisdizionali, che non sostituiscono, ma si affacciano a quelle esistenti; nasce così la Podesteria incisana, che scomparirà, però, come entità autonoma nel 1424, per rientrare fino al 1773 nella più importante Podesteria di Cascia.
Intanto nelle campagne si afferma la riorganizzazione della proprietà agraria, secondo il modello della mezzadria, quale effetto dell'espandersi delle ricchezze cittadine nei territori del contado.
Nel 1529 un nuovo esercito si dette a saccheggi e ruberie nella zona: si trattava delle truppe spagnole e lanzichenecche del Principe d'Orange al soldo dell'imperatore e dirette contro la repubblica fiorentina. Con l'estinzione della dinastia medicea e quindi con i Lorena, vengono intraprese molte opere pubbliche per la regimazione delle acque, per la costruzione di ponti, ecc.
Nel 1773 Incisa formò, insieme ad altri, la Comunità di Reggello. Nel 1715 nasce nel borgo di Incisa Angelo Nannoni, che sarà un forte innovatore nel campo della tecnica chirurgica. Nel 1824, dopo la parentesi della dominazione francese, Incisa viene aggregata a Figline. Col plebiscito del 1860, Incisa vota a gran maggioranza per l'annessione al Regno d'Italia.
Sono di questo periodo l'assunzione dello stemma municipale che reca i colori della bandiera italiana e la denominazione di Incisa in Val d'Arno. Da questo momento la cittadina segue le sorti del resto d'Italia e dovrà affrontare i momenti terribili della grande guerra, poi del fascismo e della seconda guerra mondiale.
Infine con la Repubblica si andranno modificando le antiche usanze e gli antichi mestieri basati sulla coltivazione della terra ed Incisa si avvierà a divenire in tutto e per tutto un attivo borgo moderno.
